Kancelaria Kamila Zielińskiego powstała w 2003 roku. W 2007 roku rozpoczęła współpracę z doradcą podatkowym Piotrem Bejnarowiczem i doradcą prawnym Przemysławem Kuropatwą tworząc konsorcjum "Kancelarie Prawne i Podatkowe". Od 2009 roku Kamil Zieliński prowadzi indywidualną praktykę.

Kancelarię tworzą prawnicy władający językami angielskim i niemieckim oraz posiadający bogate doświadczenie z zakresu obsługi prawnej osób fizycznych i przedsiębiorstw. Kancelaria współpracuje z adwokatami, notariuszami, biegłymi rewidentami, rzecznikami patentowymi, księgowymi, biurami nieruchomości, specjalistami od projektów unijnych oraz tłumaczami przysięgłymi wszystkich języków europejskich.